EtherCAT主站SOEM -- 52 -- SOEM2.0之ec_config.h/c从站扫描与PDO映射解析

EtherCAT主站SOEM -- 52 -- SOEM2.0之ec_config.h/c从站扫描与PDO映射解析0 Win QT VS和Ubuntu QT STM32F767 移植SOEM0.0 移植环境预览：0.1 Ubuntu18.04系统QT-SOEM博客、视频欣赏及源代码链接0.2 STM32F767-SOEM 博客、视频欣赏及源代码链接0.3 Win11/10系统QT-SOEM博客、视频欣赏及源代码链接0.4 Win11/10系统VisualStudio -SOEM 博客、视频欣赏及源代码链接0.5一 ec_config.c/h 文件功能预览二 配置主线和地址模型2.1 从物理发现到配置地址2.2 PDO 映射的三种来源2.3 IOmap、FMMU、SM 和 IOsegment三 ec_config.h 公开 API 详解3.1 `ecx_config_init()`3.2 `ecx_config_map_group()`3.3 `ecx_recover_slave()`3.4 `ecx_reconfig_slave()`四 ec_config.c 原文件实现解析4.1 `ecx_init_context()`与扫描4.2 映射来源和配置钩子4.3 主映射与 overlap 映射4.4 分段、DC 开销和 expected WKC4.5 恢复与重新配置的差异五 使用建议和常见问题5.1 “扫描到从站”不等于“PDO 已经可用”5.2 `pIOmap` 容量和生命周期5.3 状态与映射失败的判断六 硬件验证方法七 ec_config.h/c 原文件的中文注释7.1 ec_config.c7.2 ec_config.h八 总结该文档修改记录：上下博客链接0 Win QT VS和Ubuntu QT STM32F767 移植SOEM0.0 移植环境预览：序号硬件环境开发软件1Ubuntu18.04系统QT 5.13.2 及以上2Win11/10系统 及 正点原子开发板阿波罗 STM32F767IGT6keil53Win11/10系统QT5.12.9及以上4Win11/10系统VisualStudio 2017，建议使用2017版本5最近忙，忙完这段时间移植